1.
신규 랩 멤버 소개: 우진님
2.
휴랩 기간 개인별 진행 사항 공유
4.
시즌 2 랩 운영 방향 협의
•
초안
◦
최종 goal 은 출판
◦
가상환경 → 강화학습 → 로봇적용 까지의 과정을 훒어보며 기본 개념을 잡을 수 있도록 도와 줄 수 있는 튜토리얼 형태의 프로젝트
◦
사용자가 어렵지 않게 따라 할 수 있는 수준
▪
실습 환경 구성이 일관되며 쉬워야 하고
▪
무리한 비용이 발생하지 않아야 하며
▪
실습내용은 간단하면서도 개념잡기엔 충분한 수준으로
◦
시나리오를 어떻게 잡을 지 고민
▪
이륜 자동차의 트랙주행
◦
가상환경: Unity
◦
강화학습: ML-Agent
▪
Google Colab 으로 학습 할 수 있도록
◦
로봇적용: ROS2(foxy)
▪
실물 로봇이 없는 경우 Unity 는 가상환경, Gazebo 를 실제환경으로 가정하고 Unity < - > Gazebo 로 적용해보는 것은 어떨 지
책 목차( sim2real)
•
협의안
◦
출판 보다는 강의쪽으로 방향을 바꿔보는 것도 좋을 것
◦
실물로봇을 사용해야 의미가 있음
◦
최대한 접근하기 쉬운 방법으로 한 싸이클을 돌려보는 것이 좋을 듯
▪
실물은 젯봇 - input: camera
▪
시나리오는 간단한,, 레인 사이 주행,,,
▪
시뮬레이션환경은 unity
▪
학습환경은 colab
▪
ros 올려서 input 처리하도록.
◦
to-do
▪
ros2 on jetbot(jetson nano) →sd card image , jetpack 5.0
▪
unity 환경구성
•
URDF import
◦
omniverse jetbot → USD export → unity import
•
Track
•
ML-Agent with colab
▪
jetbot 
unity
unity