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시즌 2 운영계획 협의 + @

자료
사회자
날짜
2022/11/03
주차
2주차
참석자
항목
1.
신규 랩 멤버 소개: 우진님
2.
휴랩 기간 개인별 진행 사항 공유
3.
유정님 IROS2022 참석 후기
4.
시즌 2 랩 운영 방향 협의
초안
최종 goal 은 출판
가상환경 → 강화학습 → 로봇적용 까지의 과정을 훒어보며 기본 개념을 잡을 수 있도록 도와 줄 수 있는 튜토리얼 형태의 프로젝트
사용자가 어렵지 않게 따라 할 수 있는 수준
실습 환경 구성이 일관되며 쉬워야 하고
무리한 비용이 발생하지 않아야 하며
실습내용은 간단하면서도 개념잡기엔 충분한 수준으로
시나리오를 어떻게 잡을 지 고민
이륜 자동차의 트랙주행
가상환경: Unity
강화학습: ML-Agent
Google Colab 으로 학습 할 수 있도록
로봇적용: ROS2(foxy)
실물 로봇이 없는 경우 Unity 는 가상환경, Gazebo 를 실제환경으로 가정하고 Unity < - > Gazebo 로 적용해보는 것은 어떨 지
책 목차( sim2real)
협의안
출판 보다는 강의쪽으로 방향을 바꿔보는 것도 좋을 것
실물로봇을 사용해야 의미가 있음
최대한 접근하기 쉬운 방법으로 한 싸이클을 돌려보는 것이 좋을 듯
실물은 젯봇 - input: camera
시나리오는 간단한,, 레인 사이 주행,,,
시뮬레이션환경은 unity
학습환경은 colab
ros 올려서 input 처리하도록.
to-do
ros2 on jetbot(jetson nano) →sd card image , jetpack 5.0
unity 환경구성
URDF import
omniverse jetbot → USD export → unity import
Track
ML-Agent with colab
jetbot  unity